目前，汽车面板冲压生产线基本实现全线自动化生产。采用机器人搬运与压力机连续生产模式的配合，实现了整条生产线的自动化生产。在搬运机器人的自动化生产过程中，机器人零件掉落故障是一种常见故障。机器人掉落是指机器人在运动零件的过程中，由于机器人异常而导致零件掉落的现象。某型号零件进入量产阶段后，经常出现异常零件脱落，严重影响生产效率。坠落件不仅造成打散损失和材料浪费，还可能对设备本体和模具造成损坏。本课题主要是解决零件掉落异常的问题，延伸了如何降低冲压搬运机器人的零件掉落故障率，从而提高生产效率的课题。

部分吸附原理

机器人吸附部件的主要原理是利用大气压力差来实现吸附作用。如图1所示，当压缩空气高速流动时，附近的吸力口会产生一个负压真空，即吸附力。通过在吸附口添加吸附件(如吸盘)，利用差压力实现吸附件的吸附作用。

机器人吸附气路的结构组成

搬运机器人的吸附气路主要包括真空发生器、机器人连接盘、端取体、吸盘、各种气体管道及连接附件。如果任何环节出现异常，可能会导致零件异常掉落。

真空发生器

真空发生器是产生真空、实现压差的核心部件。压缩空气在真空发生器内快速流动，在真空端产生真空负压，实现压差。真空发生器由参数设定单元、电磁阀、阀体、阀芯、阀芯屏蔽和滤杯组成。是对气体洁净度要求较高的精密部件。它是需要特别注意的核心部分。

连接板

机器人连接板位于碳纤维横臂上。连接板用于将碳纤维横臂与机器人的七轴连接，实现部件的硬连接和气路连接。连接板上加工有气孔和气路通道，用于连接气路，这也是机器人吸附气路的关键部件。

工具

端部拾取是执行部分，实现对零件的吸附和搬运。端部拾取器主要由主杆、支撑杆、吸盘、气管及气管接头组成

机器人零件掉落的影响因素

气密性

如上所述，机器人在搬运过程中对零件进行吸附，通过产生负压和真空来实现吸附力。因此气密性是影响零件坠落的主要因素之一。气密性要求涉及到整个吸附气回路，从真空发生器、连接盘到吸起端吸盘，以及连接气管和它们之间的气管接头。任何地方漏气，都会导致真空度不足，零件不正常掉落。因此，气密性的影响因素需要对机器人的吸附气路进行研究。在某车型某部分零件频繁掉落的处理中，通过调查，发现机器人连接板内部密封老化损坏，导致气体密封失效。更换后，零件掉落故障得到改善。